Los centauros son un tipo de planetoides helados, llamados así por la raza mitológica de los centauros. Los centauros orbitan alrededor del Sol entre Júpiter y Neptuno, cruzando las órbitas de los gigantes gaseosos. El primer centauro descubierto fue (2060) Quirón en 1977, mientras que el más grande actualmente conocido es (10199) Chariklo descubierto en 1997.
Ningún centauro ha sido todavía fotografiado de cerca mediante algún aparato espacial, aunque hay importantes evidencias de que la luna de Saturno Febe descrita por la Sonda Cassini en 2004 puede ser un centauro capturado. Además el Hubble ha conseguido más información sobre las características superficiales de (8405) Asbolus.
Tres centauros, Quirón, (60558) Echeclus y 166P/NEAT 2001 T4 han sido vistas mostrando coma. Quirón y (60558) Echeclus ahora son clasificados tanto como asteroides, como cometas. Es posible que otros centauros puedan ser también cometas, pero hasta octubre de 2006 no ha sido descubierta conducta cometaria en otros centauros.