Fue fundada por los fenicios a orillas del mar Mediterráneo, formando parte posteriormente de los dominios de Cartago. Conquistada por los romanos tras la Tercera Guerra Púnica, pasó a ser una de las ciudades más importantes del Imperio Romano en África. Cayó en poder de los vándalos y de los bizantinos, hasta ser conquistada por los árabes en el siglo VIII.
En 1510 fue conquistada por un contingente español al mando de don Pedro Navarro, y en 1523 fue cedida por el emperador Carlos V a los Caballeros Hospitalarios de San Juan, que habían sido expulsados de Rodas por los turcos. La orden resistió en Trípoli hasta 1551, en que fueron expulsado por los turcos. Trípoli se convirtió en otro de los estados de la Berbería, bajo soberanía nominal turca, dedicados a la piratería en el Mediterráneo, en contra de los estados y flotas cristianas.
LAFI (Nora), Une ville du Maghreb entre ancien régime et réformes ottomanes. Genèse des institutions municipales à Tripoli de Barbarie (1795-1911), Paris, L'Harmattan, 2002, 305 p.