Los Diplópodos (Diplopoda) son una clase de Myriapoda conocidos comúnmente como milpiés o milípodos, aunque el número máximo de patas de estos miriápodos no supera las 750, y la mayoría tienen menos de 200; aún así, ningún otro animal posee tantas.
Tienen el cuerpo dividido en segmentos, y de cada segmento brotan dos pares de patas (de donde deriva su nombre científico), lo que los diferencia de los quilópodos, que poseen un sólo par de patas por segmento. En la cabeza tienen dos antenas, y sus mandíbulas están muy modificadas, en algunas especies como instrumentos excavadores.
Muchos diplópodos tienen una hilera de glándulas en los costados que segregan un producto químico de olor desagradable cuando son molestados; otros se protegen enroscándose hasta formar una bola.
Los milípodos huyen de la luz y prefieren los lugares cálidos y húmedos. La mayoría son grises o parduscos, pero unas cuantas especies tropicales presentan vivos colores, como advertencia adicional para los depredadores.
Los milpiés se mueven lentamente, pero sus patas les proporcionan energía suficiente para escarbar entre las hojas caídas y remover el suelo, en busca de plantas blandas o en descomposición, de las que se alimentan. Los que viven en los bosques son importantes recicladores porque devuelven sustancias químicas al suelo para que las plantas vuelvan a utilizarlas. En los jardines, ciertas especies están consideradas como plaga.
Aunque en ocasiones se los confunda con los ciempiés, y , de hecho, los milípodos coinciden con estos en que son miriápodos, pero pertenecen a clases distintas.