Juno fue el tercer asteroide descubierto, el 1 de septiembre de 1804 por el astrónomo alemán Karl Ludwig Harding. Fue bautizado en honor de Juno, diosa romana del matrimonio, protectora del Estado y Reina del Olimpo.
Juno es uno de los mayores asteroides del cinturón de asteroides, midiendo cerca de 240 km de diámetro. Es un asteroide de tipo S, lo que significa que es altamente reflectante y está compuesto de níquel-hierro mezclado con silicatos de hierro y magnesio.
Según James L. Hilton (1999), se observó que la órbita de Juno cambió en 1839, muy probablemente debido a un encuentro imprevisto.
Juno fue el primer asteroide para el que se observó una ocultación. Pasó sobre una tenue estrella el 19 de febrero de 1958. Desde entonces, varias ocultaciones de Juno han sido observadas.
Juno fue fotografiado recientemente por el telescopio Hooker en el observatorio del monte Wilson, usando óptica adaptativa. El estudio reveló que Juno tiene un cráter de 100 km producido por un impacto antiguo, lo que hace que parezca que le han dado un mordisco al asteroide.